基于遥操作系统的静电吸附离合器力反馈数据手套及其设计方法

本发明提出一种基于遥操作系统的静电吸附离合器力反馈数据手套及其设计方法，属于智能机器人领域。首先基于惯性传感器、全可编程片上系统和静电吸附离合器设计出力反馈数据手套的硬件系统，通过将设计好的手套佩戴于人手，利用布置在关节两端的惯性传感器捕捉手部姿态获得人手指关节的弯曲角度，采用同构指关节运动映射算法转换成从端机械手的关节角度信息，实现主从手的运动映射，再通过从端力反馈的力信号转换成主端人手通过静电吸附离合器可以感知到的动觉力，实现主从力反馈。