一种轮式移动机械臂协调控制方法、系统及装置

本发明涉及无人系统多智能体控制技术领域，尤其涉及一种轮式移动机械臂协调控制方法、系统及装置。包括以下步骤：建立轮式移动机械臂模型，求解目标可达性区域；计算轮式移动机械臂的可操作性指标；计算轮式移动机械臂的最大线速度和角速度，获得轮式移动机械臂的速度椭球体模型；设计多智能体的联合状态空间，设计多智能体的联合动作空间；构建控制算法流程；设置轮式移动机械臂协调控制算法的任务场景，设置训练超参数，设计任务评估指标；进行训练设置，在训练周期结束时记录任务的成功率，流程的有效性。本发明解决了模型结构复杂和高维情况下依赖于求解运动学方程或目标函数优化的问题。本发明达到了降低了复杂度计算的技术效果。