一种基于图神经网络的无人机航路规划方法

本发明公开了一种基于图神经网络的无人机航路规划方法，属于无人机航路规划领域，该方法使用概率路线图通过在目标区域内随机采样生成节点和边，考虑与建筑物的安全距离，简化复杂地图结构，将连续的空间转换为离散的空间，然后在路径网络图上进行路径节点选择，解决在复杂空间中搜索效率低的问题，同时保证了无人机在飞行过程中的安全性；本发明提出的编码器‑解码器结构的图注意力网络，编码器使用注意力机制对所得到的概率路线图进行特征提取，通过自注意力机制赋予节点不同的权重，强调与路径相关的关键节点及其邻居的影响；解码器根据编码器提取的节点特征，利用注意力权重指导节点选择，最终形成最优路径。