一种考虑SINS力学编排的因子图优化车辆定位方法及系统

本发明公开了一种考虑SINS力学编排的因子图优化车辆定位方法及系统，本发明通过精细的SINS力学编排误差修正模型，有效降低IMU与ODO数据的误差积累，尤其在长时间运行和GPS信号弱的环境下，能够提供稳定高精度的定位结果，并采用的因子图融合方法，相比联邦滤波等其他多源信息融合方法，能够对异步异构的传感器数据进行处理，满足了系统中传感器的即插即用功能，提高了组合导航的灵活性。该方法可灵活地与其他传感器融合，如视觉传感器、激光雷达等，适用于多种动态环境中的车辆定位需求。