一种光纤陀螺装配力控制方法

一种光纤陀螺装配力控制方法，属于光纤装配技术领域，可实现光纤陀螺自动装配的双机械臂协作搬运光纤陀螺零部件的过程中，保持所搬运的光纤陀螺零部件之间的光纤的受力在要求范围内，防止光纤陀螺零部件的光纤在搬运过程中受到损坏。双机械臂包括两个机械臂组件，所述的机械臂组件包括机械臂、六维力传感器、光纤陀螺零部件抓取装置、光纤陀螺零部件；两个光纤陀螺零部件之间有光纤连接。本发明可实现两个机械臂组件之间平动跟随、转动跟随和力限制跟随三种模式。