适用于多品牌运动机构的仿真方法及装置

本公开的实施例提供一种适用于多品牌运动机构的仿真方法，包括：接收启动命令，对其进行解析并获取离线编程文件，并基于离线编程文件获取对应的运动机构的动态链接库的名称；当动态链接库的名称不为空时，加载动态链接库；当动态链接库加载成功时，从动态链接库中获取预先创建的节拍仿真接口函数和逆向运动学接口函数；当节拍仿真接口函数不为空时，调用节拍仿真接口函数并传入插值计算参数，并利用节拍仿真接口函数返回的结果，更新运动机构的状态，以实现节拍仿真。实现了通过创建两个接口函数并开发一个对应的动态链接库即可调用逆向运动学接口函数和节拍仿真接口函数来实现离线编程软件对不同品牌运动机构的高精度仿真。