一种车辆的标定方法、装置、电子设备及存储介质

本申请涉及车辆控制技术领域，提供了一种车辆的标定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法通过对图像帧进行轮廓特征点提取，得到第一立体特征集合和第一平面特征集合；根据第一立体特征集合和第一平面特征集合，确定拍摄装置对应的拍摄位姿；获取车辆的角速度和行驶速度，根据角速度和行驶速度确定车辆里程计位姿；基于拍摄位姿和车辆里程计位姿，计算误差位姿，并基于误差位姿将拍摄装置与车辆进行标定，通过对拍摄装置和车辆进行自标定，确保了标定过程的高精度与自动化；然后通过拍摄位姿和车辆里程计位姿确定出误差位姿，后续通过该误差位姿能够准确将拍摄装置与车辆坐标系进行标定。