一种腿式机器人的移动控制方法

本发明公开了一种腿式机器人的移动控制方法，其包括以下步骤：获取腿式机器人的目标参数，并基于所述目标参数建立混合角动量线性倒立摆模型；基于所述混合角动量线性倒立摆模型的相平面图进行周期步态分析，以获取周期步态特征；基于所述周期步态特征确定步长控制率，以根据所述步长控制率对所述腿式机器人进行移动控制。在本发明中，综合混合线性倒立摆模型和角动量线性倒立摆模型的理论思想，构建混合角动量线性倒立摆模型，可以缩小模型与真实系统的差距并实现丰富的移动步态。