用于室内机器人的异构传感器数据融合定位方法及系统

本发明提供了一种用于室内机器人的异构传感器数据融合定位方法及系统，包括：采集待定位的室内机器人的全局位姿估计信息和局部位姿估计信息；基于全局位姿估计信息和局部位姿估计信息，构建全局定位因子；根据局部位姿估计信息的残差和残差相对于室内机器人待估计位姿的雅可比矩阵，构建局部定位泛化因子；将室内机器人待估计位姿、全局定位因子和局部定位泛化因子，构建并求解因子图优化模型；得到室内机器人的融合定位结果；该方法和系统通过构建局部定位泛化因子，使定位能够兼容异构的局部定位传感器，提高环境适应性；同时通过求解因子图优化模型实现全局定位传感器和局部定位传感器的融合定位，有利于提高室内机器人定位精度和稳定性。