一种微型多自由度压电爬行机器人阵列及其激励方法

本发明公开了一种小型多自由度压电机器人阵列及其驱动方法，属于微型爬行机器人领域，包括两组完全相同的“N”字形压电机器人和两个连接件，两个“N”字形压电机器人由连接件并联连接；“N”字形压电机器人包括一个基体和两个驱动元件，施加激励电压到驱动元件上，电压上升时驱动元件发生弯曲变形带动基体左端向左上方抬起，基体右端向右下方下压形成锚点，电压下降时驱动元件恢复形变，基体左端下落形成锚点，基体右端向左前方移动，实现平面直线运动；通过控制两组“N”字形压电机器人的激励电压信号，实现压电机器人阵列的多自由度运动；本发明的小型多自由度压电机器人阵列具有结构简单、运动精度高、运动速度快和环境适应强的优点。