基于语义和几何融合信息的动态环境导航方法及系统

本发明公开一种基于语义和几何融合信息的动态环境导航方法及系统，涉及动态环境智能导航技术领域，包括：获取动态环境的连续帧图像并进行预处理；将预处理后的连续帧图像输入至改进的目标检测模型中，识别动态环境中物体的类别；提取并匹配预处理后连续帧图像中的特征点，采用改进的GC‑RANSAC算法区分匹配特征点中的内外点，根据内点计算基础矩阵；根据基础矩阵，采用极线约束和多视图几何约束，联合识别的物体类别语义信息，筛选并确定特征点中的静态特征点；基于筛选出的静态特征点估计相机位姿，再利用BA优化算法进行优化，根据优化后的结果构建环境地图并进行动态环境导航。本发明可实现动态环境下的精确定位与导航。