一种棚车上门锁销状态视觉检测方法

本发明公开了一种棚车上门锁销状态视觉检测方法，其基于线激光结构光视觉和图像检测融合进行自动化检测，检测效率高，且确保检测的准确度。通过在待检车辆一侧安装线激光器和面阵相机，构建线激光结构光视觉传感器，首先使用面阵相机以正常曝光对车厢侧面拍摄清晰的可见光图像，并通过深度学习算法检测并定位上门锁销位置，然后控制线激光器发出高功率线激光，调整缩短面阵相机曝光时间，使其仅能够成像激光光条图像，然后仅对上门锁销位置处的激光光条进行线结构光三维重建，若判断该处激光光条为一条直线，则判断上门锁销未插入到锁销孔内，若判断激光光条不是一条直线段，则判断上门锁销已插入到锁销孔内。