一种复杂区域无人机测绘的模式决策和路径规划方法

本发明提供一种复杂区域无人机测绘的模式决策和路径规划方法，涉及无人机技术领域。该方法针对传统无人机测绘在高度起伏较大的地形中无法自动适应不同地势的不足，基于高度落差阈值算法决策无人机在不同地形高度下的飞行模式，生成采用不同飞行模式的测绘子区域，避免了人工设定飞行模式和划定测绘区域的复杂性，确保了每个测绘子区域都能根据其地形特点采用最佳的测绘路径。对各个测绘子区域进行路径规划，记录各个测绘子区域的驶入/驶出点的坐标；构建单无人机多测绘子区域的覆盖路径规划的数学模型，基于变邻域搜索VNS—遗传算法得到经过待测绘区域内所有任务点且飞行距离最短的路线，提高了测绘效率和精度。