基于LLM人机交互框架的AUV运动控制方法和系统

本发明属于机器人的运动控制技术领域，涉及一种基于LLM人机交互框架的AUV运动控制方法和系统，该方法包括：获取目标AUV，基于ROS2构建目标AUV仿真平台；将LLM和NMPC集成在ROS2中构成LLM人机交互框架；获取用户指令，LLM人机交互框架将用户指令转换生成控制指令，并将控制指令传输至目标AUV仿真平台；AUV仿真平台中的AUV执行控制指令，生成轨迹跟踪并显示，本发明将大语言模型应用至水下机器人领域，将人机交互框架与传统的NMPC控制方法结合，利用来自LLM的高层决策实现对底层NMPC的控制，并通过Rviz2的交互式显示界面，有效提升了AUV复杂实验场景下的控制灵活性。