一种用于植保机器人的导航方法，设备及介质

本发明涉及一种用于植保机器人的导航方法，设备及介质，包括开启车头导航系统，采集信号，分别计算机器人左右驱动轮中心线与对应侧的视觉拟合导航线的夹角角度平均值，并与停止阈值进行比较，进行决策判断，使机器人进入直行模式。在直行模式下，根据机器人接收到的视觉信号和碰撞信号的成功数量得到视觉航向角，并结合碰撞靴信号，得到综合航向角。结合超声波测距的距离信号和所述综合航向角进行最终决策。当机器人到达预定终点时切换为车尾导航系统返回。与现有技术相比，本发明具有精度高、决策全面和安全性高等优点。