一种基于物体聚类信息的三维点云语义分割方法

本发明涉及计算机视觉技术领域，具体为一种基于物体聚类信息的三维点云语义分割方法，包括以下步骤：步骤1：通过激光雷达，对车辆表面的三维点云位置信息进行数据采集、步骤2：对步骤1采集的激光雷达的点云数据进行处理、步骤3：将步骤2已经通过网络推断得到历史帧点云前景语义标签进行聚类，得到先验聚类标签、步骤4：将步骤2降采样后的点以及其KNN最近点信息送入网络进行特征提取、步骤5：对步骤3得到的先验聚类标签和对步骤4得到的点特征进行聚类特征融合、步骤6：对步骤4得到的点特征和步骤5得到的聚类特征进行预测，以及步骤7：用于综合历史帧点云和上述6个模块得到的当前帧点云的语义标签，基于体素进行投票。