一种基于阵列式PVDF的压电三维力触觉传感器

本发明公开了一种基于阵列式PVDF的压电三维力触觉传感器，衬底层与下金属电极固连；阵列排布的四个压电层均与下金属电极固连，且每个压电层固连一个上金属电极，各上金属电极均与穹顶感知层固连，穹顶感知层未与上金属电极固连的一侧设有球面凸起，各上金属电极关于球面凸起的最凸点对称，且各上金属电极在衬底层上的投影均与球面凸起在衬底层上的投影相交。本发明采用穹顶式三维柔性感知结构、结构的高对称性，使得压电传感单元输出响应更灵敏，准确获取力的大小和方向；压电层的三维网状结构、孔隙的引入、较优孔隙率的仿真，使得材料模量降低，较高电势输出的复合堆叠结构、FDM制备工艺得到更高β相含量，提高了传感器的压电性能。