四轮巡检机器人的路径跟踪方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种四轮巡检机器人的路径跟踪方法、系统、设备及介质，包括：将目标点引入RRT路径扩展的算法中，得到从起点到终点的基本路径；对所述基本路径进行优化，得到四轮巡检机器人的最终路径；基于避障函数，以碰撞指标最小且四轮巡检机器人的位置与最终路径之间距离最小为目标，构建避障目标函数；求解所述避障目标函数，得到四轮巡检机器人的前轮转角信息；根据四轮巡检机器人的前轮转角信息控制四轮巡检机器人行进，该方法、系统、设备及介质能够实现机器人避障后继续跟随给定的路径行驶。