基于多传感器融合的道路模型扩展方法、装置、介质及计算机程序产品

一种基于多传感器融合的道路模型扩展方法、装置、介质及计算机程序产品，前述的道路模型扩展方法包括以下步骤：获取视觉车道的中心线方程；判断前车是否为有效前车，若前车为有效前车，则检测前车与自车的距离是否大于车道线视距；如前车与自车的距离大于车道线视距，则延伸视觉车道的中心线到延伸点，比较延伸点与前车位置的横向距离差；如果横向距离差小于设定阈值，将视觉车道中心线从视距点延伸到延伸点的延伸线作为扩展车道中心线，如果横向距离差大于或等于设定阈值，将前车位置作为扩展点，以视距点和扩展点作为扩展车道中心线的两个端点，获取扩展车道中心线的方程。本发明能获取超视距的道路模型，且实施成本低。