一种基于无损磁探的海底管道细小裂痕检测机器人

本发明公开了一种基于无损磁探的海底管道细小裂痕检测机器人，包括球面链接件和清洁装置；本发明通过设置在前端机械主体与后端机械主体外部分别设置了磁传感器探测组、弹性轮、阻隔弹性厚膜与可控弹性开口，通过控制可控弹性开口的大小，可便捷掌控机器人移动速度，而弹性轮与阻隔弹性厚膜可与管道内壁贴合，使机器人处于居中位置，而磁传感器探测组，则可快速捕捉管道内部裂痕情况，且设置了清洁装置，即液体可与扇叶相接，来实现转轴的驱动，使转轴运行传动组件，来达到搅动件旋转与往复横移刷动过程的实现，以此，来对管道内辅助刷动清洁，提高机器人行进检测流畅度与检测精确度。