无人机单目视觉森林火灾定位方法

本发明公开了一种无人机单目视觉森林火灾定位方法，旨在实现早期火灾的快速检测、精确定位及三维重建。该方法通过集成无人机平台、可见光相机、红外相机以及惯性测量单元(IMU)等多种传感器，构建了一个综合性的火灾监测系统。通过单目视觉同时定位与地图构建(SLAM)技术和IMU‑GNSS信息融合，实时恢复相机的姿态。利用三角测量法，结合可见光和红外图像的语义信息，对火灾点进行三维定位。采用结构从运动(Structure from Motion，SfM)技术，结合相机姿态和图像特征点，通过全局束调整(Global Bundle Adjustment，GBA)优化相机姿态和三维点云，提高定位精度。本发明具有高效、精准、实时和成本效益显著的特点。