三维摆焊轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质

本公开提供三维摆焊轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质。其中方法包括：对工件的焊缝路径点序列进行离散，得到机械臂TCP在世界坐标系中的多个目标点坐标，并将多个目标点坐标变换到机器人工具坐标系中；根据每相邻两个目标点之间在机器人工具坐标系中的焊接前进速度方向以及法向，确定与每相邻两个目标点之中起始点关联的坐标系变换关系；根据该两个目标点之间在机器人工具坐标系中的焊接前进速度、坐标系变换关系、每相邻两个目标点之间在焊道坐标系中的焊接摆动速度，生成三维摆焊轨迹。本公开技术方案能够适应通用焊接机器人或通用与各种需要在路径上叠加运动的机器人运动算法。