一种无人机运动规划方法及装置

本发明涉及无人机技术领域，公开了一种无人机运动规划方法及装置，所述方法包括：利用无人机当前位置、目标节点位置、最近障碍物信息，计算总势能；根据无人机已飞行路线计算路径成本；计算无人机当前飞行范围内障碍物密度；利用总势能、路径成本、障碍物密度、无人机当前位置、目标节点位置计算总代价数值；利用总代价数值在地图模型进行无人机飞行至目标节点的路径规划，得到待优化路径；将地图模型、待优化路径、无人机真实飞行状况数据映射至三维栅格矩阵，得到实际三维栅格矩阵；在实际三维栅格矩阵中，对映射后的待优化路径依次进行速度优化、转弯优化、电池能耗优化，得到目标路径；本发明可以提高无人机对动态障碍物的安全避让效果。