基于改进A星算法的大尺寸管节重载AGV路径规划方法

本发明提供了一种基于改进A星算法的大尺寸管节重载AGV路径规划方法。应用于路径规划技术领域，所述方法包括若当前遍历节点不是终点节点且当前遍历节点四周8个扩展节点中任一扩展节点存在障碍物，则使用改进搜索算法对扩展节点进行搜索；若扩展节点不在Open列表中，则将扩展节点加入Open列表，将当前遍历节点设置为扩展节点的父节点，计算G(n)；若扩展节点在Open列表中且经过当前遍历节点得到的G(n)更小，则将当前遍历节点设置为扩展节点的父节点，并更新G(n)和F(n)；若当前遍历节点n是终点节点，则得到初始规划路径并获取对应的各路径节点；对初始规划路径进行平滑处理，得到最终规划路径。以此方式，可以提高大尺寸管节重载AGV路径的规划效率。