一种基于旋转等变卷积神经网络的集群智能体运动预测方法

本发明公开了一种基于旋转等变卷积神经网络的集群智能体运动预测方法，包括：将大规模集群运动预测抽象为密度图序列预测任务，即通过观测到的历史帧密度图来预测未来帧密度图；构建预测模型，所述预测模型包括编码器、转换器及解码器，所述编码器与所述解码器之间跳跃连接；所述转换器为SimVP、SimVPv2及TAU模型中转换器的旋转等变转换器，将传统卷积算子替换为等变卷积算子。根据本发明，在多智能体集群运动轨迹预测等领域实现更准确的预测结果，实现兼顾训练效率和预测准确度的效果。