三维自主血管内导丝导航模型的构建方法、导航方法及系统

本发明公开了一种三维自主血管内导丝导航模型的构建方法、导航方法及系统，提出无需依赖大量训练数据、能够有效解决二维影像拓扑歧义问题、并具备高效路径规划能力的三维自主血管内导航系统，具有重要的临床意义和技术价值。本发明针对这一技术需求，利用术前三维影像数据（如CTA）生成的三维血管模型与术中实时二维影像（如X射线、DSA）相结合，通过智能自适应策略控制，实现导丝在三维空间中的精准导航与自主控制，旨在实现导丝的高效、精确导航，降低手术风险，提高手术效率。