一种基于中心标准化的远场目标位姿视觉测量方法

本发明公开一种基于中心标准化的远场目标位姿视觉测量方法，包括：调整远场待测靶标位姿，提取远场目标特征点；求解远场目标位姿初值，以最小化图像特征点反投影误差建立目标函数，通过列文伯格‑马夸尔特(Levenberg‑Marquardt)算法进行初步非线性优化得到位姿初值，实现参数预优化；对位姿参数雅可比矩阵进行中心标准化处理后，再次采用列文伯格‑马夸尔特(Levenberg‑Marquardt)算法进行非线性优化，得到远场目标位姿最优解。本发明具有可降低位姿参数对图像噪声的敏感性，减小外参数耦合以及避免陷入局部最小等特点，对提升航空航天等领域远场目标高精度位姿视觉测量具有重要意义。