针对SMA柔性驱动穿刺装置的速度相关穿刺特性建模方法

本发明公开了一种针对SMA柔性驱动穿刺装置的速度相关穿刺特性建模方法，步骤如下：研究SMA柔性驱动穿刺装置在穿刺皮肤组织过程的特性，首先控制穿刺针头在不同速度下穿刺皮肤组织，获取穿刺力数据以及输入电压和穿刺位移的数据；根据穿刺过程，将穿刺力分为刚性力、剪切力和摩擦力，设计一种速度相关的穿刺力方程来描述刚性力和摩擦力的速度相关特性；建立SMA柔性驱动穿刺装置的动力学方程，使用调制GPI算法描述SMA丝的驱动力，并将速度相关的穿刺力方程结合到动力学方程中；利用最小二乘算法对速度相关的穿刺力方程和动力学方程进行参数辨识，得到实际的SMA柔性驱动穿刺装置的速度相关穿刺特性模型。