基于视觉识别和路径规划的蓝莓自动采摘系统与方法

本发明公开了一种基于视觉识别和路径规划的蓝莓自动采摘系统及方法，所述系统包括移动组件、导航组件、采摘组件和控制组件，其中所述导航组件的第一相机、第二相机用于实时获取蓝莓植株栽种位置以及园区布局图像，将之传输至控制组件，所述控制组件用于接收所述雷达、第一相机、第二相机的传输数据并通过空间建模、路径规划算法进行采摘路径规划、充电路径规划，其还用于接收所述第三相机的传输数据并通过视觉识别算法识别蓝莓果实的颜色、形状、大小和位置，生成果实成熟度数据和空间位移量数据以实现自主采摘。同时，本发明的采摘系统自动化程度高、作业效率高、环境适应能力好、安全卫生、可拓展性强，对于其他小型浆果类农作物同样适用。