一种基于预设时间干扰观测器的水面水下异构协同控制方法及装置

本发明提出一种基于预设时间干扰观测器的水面水下异构协同控制方法及装置，控制方法主要为：水面无人船控制器根据指定的期望轨迹、无人船本体实际状态信息以及观测器得到的补偿值计算期望控制力矩；水下无人航行器控制器根据制导方法得到的期望轨迹、水面无人船的实际状态信息、水下无人航行器本体实际状态信息以及观测器得到的补偿值计算期望控制力矩；实现水面无人船与水下无人航行器异构协同控制。本发明融合垂直投影与视线法完成水面水下异构协同控制的制导；利用预设时间干扰观测器估计外界干扰，并补偿于控制器中以提高系统的抗干扰能力，提出的改进自适应积分终端滑模控制方法在增加系统跟踪精度的同时，提高了系统的鲁棒性和快速性。