一种基于非线性干扰观测器的两栖航行器自适应反步控制方法

本发明公开了一种基于非线性干扰观测器的两栖航行器自适应反步控制方法，涉及两栖航行器控制领域，本方法采用反步控制器构成了控制器的基础，集成的扰动观测器通过估计难以测量的集总不确定性来增强闭环系统的鲁棒性。同时，引入自适应算法补偿扰动观测器的剩余残差。自适应算法和扰动观测器共同作用，联合提高了系统鲁棒性。