一种用于单目3D目标检测的数据增强方法及系统

本发明公开了一种用于单目3D目标检测的数据增强方法及系统，分别构建场景数据库和物体数据库；在场景数据库中随机采样场景，在场景的可达区域中随机采样位置，在物体数据库中随机采样物体，经碰撞，遮挡检测后插入随机采样位置，将物体和场景融合得到重组图像和深度图；基于深度图，将重组图像转换到3D空间，并对相机姿态进行随机扰动，生成不同视角下的训练图像；物体、场景与相机姿态的随机重组合成不断生成的新图像，作为神经网络的训练数据，提升单目3D目标检测模型的性能；本发明能够高效利用已有数据资源，显著提升模型性能；有利于基于相机的场景感知算法在自动驾驶工业界的应用，有利于相关产业的快速落地和发展。