一种机械臂定位方法、装置、电子设备及存储介质

本发明公开了一种机械臂定位方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：包括机械臂、相机、末端夹具、机械臂基座以及加速度传感器：获取相机的拍摄图像以及加速度传感器的检测结果；根据相机的拍摄图像，确定第一旋转矩阵；根据预先确定的第二旋转矩阵、预先确定的第三旋转矩阵，对第一旋转矩阵进行转换，得到第四旋转矩阵；根据加速度传感器的检测结果以及第四旋转矩阵之间的重力投影关系，对第四旋转矩阵中至少一个欧拉角进行调整，生成目标第四旋转矩阵；根据目标第四旋转矩阵、第二旋转矩阵以及第三旋转矩阵，确定调整后的第一旋转矩阵；根据调整后的第一旋转矩阵，确定标定板到机械臂基座的相对位置关系。