基于shepherding算法的无人船围捕对抗方法

本发明涉及无人船围捕对抗技术领域，公开一种基于shepherding算法的无人船围捕对抗方法，包括以下步骤：（1）建立无人船的运动学和动力学模型；（2）通过Shepherding算法对无人船控制，将Shepherding算法与ADRC控制器结合，得出无人船前进推力和转向推力，实现无人船的移动；（3）将无人船分为我方无人船和敌方无人船，我方无人船作为牧羊犬，敌方无人船作为绵羊，通过步骤（2）实现无人船围捕对抗控制。本发明将Shepherding算法与ADRC控制器结合，得出无人船前进推力和转向推力，实现无人船的移动，控制无人船保持良好距离，有效避免发生碰撞，控制我方无人船对敌方无人船进行围捕，敌方无人船进行对抗性移动，最终会被驱赶至目标区域。