一种机器人机械手抓取和对接方法、设备、介质及产品

本申请公开了一种机器人机械手抓取和对接方法、设备、介质及产品，涉及机器人和传感器感知领域，该方法包括构建机械手在抓取过滤软管的过程中的视觉‑触觉联合的数据集；根据视觉‑触觉联合的数据集建立触觉先验知识学习模型；根据触觉先验知识学习模型输出当前抓取构型；并根据当前抓取构型得到机械手的运动规划信息；根据机械手的运动规划信息控制机械手对接过滤软管，并对过滤软管对接头和机床对接口的接触状态进行力学建模，得到力学控制模型；根据力学控制模型，采用DDPG参数辨识算法，得到机械手对接过程中的位姿信息与接触力信息。本申请能够更加高效和稳定地进行切削液过滤装置的软管的抓取和对接。