一种四PSD空间关系标定方法

一种四PSD空间关系标定方法，涉及空间关系标定技术领域，为了解决现有标定方法存在耦合误差降低标定精度的问题，该方法包括以下步骤：步骤S1：建立坐标系，步骤S2：测量光线状态，步骤S3：建立四个PSD空间位姿误差模型，步骤S4：建立靶球测量系，步骤S5：构建误差约束方程，求解PSD一、PSD二和PSD三的空间位姿；步骤S6：求解PSD一、PSD二和PSD四的空间位姿。本发明建立同构测量系，测量过程对待测对象的运动状态没有约束，可以测量6自由度运动状态。针对多次目标坐标系间所计算的位姿变换矩阵，其迹相等的性质构建约束条件，这一约束条件准确的描述两个测量系之间的空间关系进而实现误差的校正，消除运动耦合误差来源，提高四PSD空间关系标定精度。