一种基于四PSD的机器人运动学参数标定方法

一种基于四PSD的机器人运动学参数标定方法，涉及关节机器人标定技术领域，为了解决现有标定方法存在的工具系相对机器人末端的位姿精度和PSD装置相对机器人的位姿精度直接影响工业机器人绝对校准精度的问题，其包括以下步骤：步骤S1：建立测量系，步骤S2：测量光线状态，步骤S3：计算O1系下异面直线距离，步骤S4：建立机器人运动学参数误差辨识模型，步骤S5:计算O系下异面直线距离，步骤S6：构建误差约束方程辨识求解机器人运动学参数误差。本发明基于异面激光线间距，构建了机器人运动学参数误差模型，采用PSO算法辨识机器人运动学参数误差，该方法不依赖工具系相对机器人末端的位姿精度和PSD装置相对机器人的位姿精度，提高了机器人运动学参数标定精度。