应用于手术机器人的手术工具定位和移动方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品

本公开关于应用于手术机器人的手术工具定位和移动方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品，包括：基于每个视角下传感器在基坐标系下的位姿、第一变换矩阵、每个视角下采集的点云以及术前医学影像点云，计算行进路径方向；获取第二变换矩阵以及目标位置；基于第二变换矩阵、目标位置、行进路径方向以及第三变换矩阵，计算第四变换矩阵；基于第四变换矩阵，控制手术工具的尖端部位从当前位置移动至目标位置。这样，通过将传感器安装在机械臂部件的末端上方，就可以利用机械臂连杆牵引传感器绕手术对象进行运动，进而可以实现近距离、多视角的采集手术对象的高精度点云，从而可以提高手术的精确性和效率。