一种GNSS与INS紧耦合方法及系统

本发明公开了一种GNSS与INS紧耦合方法及系统包括：获取第一目标系统的第一状态分布，第一目标系统为GNSS与INS紧耦合系统；预设第一算法，基于第一状态分布结合第一算法进行状态估计操作；根据状态估计操作结果修正第一目标系统。通过采用粒子滤波技术，能够有效地处理GNSS信号在高电磁干扰环境下的非线性噪声问题。粒子滤波作为一种基于蒙特卡洛方法的递归贝叶斯滤波技术，通过一组随机样本(粒子)来表示概率分布，能够较好地逼近非线性和非高斯噪声环境下的后验概率密度函数。因此，即使在GNSS信号质量显著下降的情况下，本发明的方法也能够提供更为准确和鲁棒的定位结果。