一种伺服进给系统摩擦模型参数的在线辨识方法及设备

本发明属于伺服进给系统分析相关技术领域，其公开了一种伺服进给系统摩擦模型参数的在线辨识方法及设备，步骤为：(1)在传统摩擦模型上增加了位置相关项h(x)以得到伺服进给系统的摩擦模型；(2)基于实验数据获取不同速度位置下伺服驱动系统摩擦力矩的实验Stribeck曲线；(3)将实验数据对应的不同位置x与不同速度v输入摩擦模型，所述摩擦模型拟合得到摩擦模型参数及拟合Stribeck曲线，同时采用粒子群算法对摩擦模型参数进行调整，直到找到使实验Stribeck曲线与拟合Stribeck曲线之间误差最小的摩擦模型参数；(4)采用递归最小二乘法对摩擦模型参数进行实时修正，实现摩擦模型参数的实时辨识。本发明提高了精度。