一种爬壁机器人之间的相对定位方法

本发明属于机器人定位技术领域，公开了一种爬壁机器人之间的相对定位方法，包括如下步骤：步骤1，点云获取：跟随机器人通过自身搭载的激光雷达获取点云数据，其中包括环境点云和目标点云；步骤2，点云滤波；步骤3，点云数据格式转换；步骤4，点云分割；步骤5，特征提取：区域分割将滤波后的点云分割成了三个区域，其中包括圆弧特征区域，提取圆弧特征的圆心坐标，以获取领航机器人的相对位置。本发明通过激光雷达识别机器人所搭载靶球的圆弧特征来获取相对位置关系，分为点云获取、点云滤波、点云数据格式转换、点云分割、特征提取等步骤，使得相对定位误差在0.005m以内，大大提高了相对定位准确度。