基于激光振镜的结构光系统的建模和标定方法和装置

本公开的实施例公开了基于激光振镜的结构光系统的建模和标定方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取第一棋盘格图像集；根据第一棋盘格图像集，确定第一初始内参信息、投影装置对应的第二初始内参信息、拍摄装置和投影装置之间的初始旋转信息和初始平移信息；获取第二棋盘格图像集；获取能量生成函数；根据第二棋盘格图像集，确定在能量生成函数对应函数值最小化的条件下的最优解，以生成第一内参信息、第二内参信息、初始旋转信息、平移信息和线性映射矩阵，作为基于激光振镜下的结构光系统的标定参数信息。该实施方式基于激光振镜，可以实现针对结构光系统进行高精准度地标定，以后续准确地确定目标物品的三维物品模型信息。