一种启发式路径规划方法

本发明公开了一种启发式路径规划方法，包括：获取初始路径，并根据初始路径初始化采样空间和路径随机树；在采样空间随机生成第一采样点或第二采样点，并在路径树节点中确认与第一采样点或第二采样点的最近节点，作为第一节点；当生成第一采样点时，根据第一节点的位置、第一采样点的位置以及目标节点的位置，在特定的偏转角度下，生成拓展路径节点；当生成第二采样点时，基于第一节点在目标节点的方向下生成拓展路径节点；根据拓展路径节点计算代价函数，并根据代价函数值进行路径优化；本发明采用了动态目标偏置偏向角度扩展策略以解决随机树导向性差的问题。