基于个体化虚拟腹腔镜手术的自适应力反馈方法、设备、介质

基于个体化虚拟腹腔镜手术的自适应力反馈方法、设备、介质，属于自适应力反馈计算技术领域。所述自适应力反馈方法包括：检测虚拟手术器械触觉笔尖是否与腹腔组织/器官模型接触；其中，所述腹腔组织/器官模型最外层包覆有表面膜，当虚拟手术器械触觉笔尖与表面膜发生接触即判定其与相应腹腔组织/器官模型发生接触；若所述虚拟手术器械触觉笔尖与腹腔组织/器官模型发生接触，识别发生接触的腹腔组织/器官模型的类型，并切换至相应腹腔组织/器官模型的力反馈参数设置进行力反馈计算；检测虚拟手术器械触觉笔尖是否贯穿表面膜进入腹腔组织/器官模型内部，若是，则基于已切换的力反馈参数设置进行力反馈计算，并进行场景渲染。本申请设计了一种能够针对不同组织器官的类型自适应切换力反馈参数的方法，提升虚拟手术的质量和真实性。