一种煤矿井下智能喷浆机器人的机械臂结构及控制方法

本申请涉及一种煤矿井下智能喷浆机器人的机械臂结构及控制方法，涉及喷浆机器人的领域，包括喷头，所述喷头包括管体，所述管体的内壁上铰接有若干个束口板，束口板的铰接点远离管体的出口端；所述束口板靠近管体外壁的侧壁上滑动连接有支杆，支杆在束口板上沿管体的轴向滑动，支杆的长度方向沿管体的径向设置，支杆贯穿管体并伸至管体外，支杆上套设有复位弹簧，复位弹簧的一端与管体的外壁固定，复位弹簧的另一端与支杆位于管体外的一端固定；所述管体上还设有控制束口板进行转动的驱动件。本申请具有提升喷浆效率的作用。