机械手的关节装置、关节系统及其控制方法

本申请公开了一种机械手的关节装置、关节系统及其控制方法，属于机器人技术领域。所述机械手的关节装置包括：固定底座、连接支座、多自由度支撑结构、绳传动组件和驱动组件的机械手的关节装置，由于多自由度支撑结构的两端分别与固定底座和连接支座活动连接，能够提升机械手的关节装置的弯曲自由度。并且，驱动组件能够通过绳传动组件带动多自由度支撑结构和连接支座活动至预设位置，并使绳传动组件始终保持张紧状态，以降低绳传动组件的松弛对传动精度的影响，能够提升驱动组件通过绳传动组件带动连接支柱活动的精度和稳定性。