一种基于三角定位的针灸系统及针灸机器人

本发明公开一种基于三角定位的针灸系统及针灸机器人，包括：影像数据模块，用于获取进针前影像数据，确定穿刺点、进针点及目标点，构建三角模型，确定进针工作面；反馈模块，用于实时监测针刺过程中定位数据及针尖反馈数据；针灸控制模块，用于根据所述进针工作面、进针点及目标点，生成针灸控制数据；根据所述定位数据及针尖反馈数据，动态调整针灸控制数据；所述针灸控制数据至少包括进针夹角、进针深度、进针路径。本申请使得针刺过程变为可量化的规范性操作过程，提高刺针的精准度。