一种适用于圆柱壁面的鹰爪攀爬结构

本发明公开了一种适用于圆柱壁面的鹰爪攀爬结构，涉及爬壁机器人技术领域，包括依次安装连接的上关节结构、下关节结构和末端结构，末端结构包括脚掌及至少两个分别设置于脚掌前端和后端的脚趾结构；脚趾结构的脚趾驱动机的固定端与脚掌安装固定，输出端输出驱动脚趾结构的刺针上抬或下抓以脱附或抓附壁面的运动。本发明的上关节结构、下关节结构及脚趾结构协同动作，脚趾结构做弯曲握紧及伸展放松动作，实现圆柱类壁面的抓附和脱附，上关节结构做前伸和后缩动作，带动脚掌和脚趾结构向前伸出或向后缩回，下关节结构做俯仰动作，带动脚掌和脚趾结构上仰或下俯，使爬壁机器人能够适应该类壁面环境的作业，进一步拓展了爬壁机器人的适用环境。