一种基于3D视觉的上料台位置配准方法

本发明涉及一种基于3D视觉的上料台位置配准方法，属于位置配准技术领域，解决了现有技术中上料台的定位补偿的精度较低的问题。本发明的方法包括：在工件上设置至少三个圆形标记；控制上料台将工件运输至指定位置后，通过3D相机采集工件在当前位置的图像作为目标图像；基于对圆形标记的椭圆拟合处理，从目标图像中获取工件点云作为目标点云；将目标点云与参考点云进行匹配，获取当前位置与指定位置之间的平移偏差和旋转偏差；参考点云为模版姿态下采集到的指定位置的工件点云；基于平移偏差和旋转偏差，控制上料台移动至指定位置。本发明的方法能够有效提高上料台的定位补偿的精度。