一种位于不同控制系统下的多坐标系互标定方法

本发明涉及机器人与视觉协同，具体涉及一种位于不同控制系统下的多坐标系互标定方法，利用网格标定物覆盖各坐标系下对应设备的大部分工作范围；计算其他坐标系下对应设备的工作范围内的网格点在当前坐标系下的坐标，使得各坐标系下对应设备确定其他坐标系下对应设备的工作范围内的网格点与自身之间的相对位置；根据当前坐标系、其他坐标系下对应设备的工作范围内的网格点对的坐标，计算任意两个坐标系之间的最佳变换矩阵；选定任一坐标系为基坐标系，基于任意两个坐标系之间的最佳变换矩阵完成所有坐标系的互标定；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的难以对位于不同控制系统下的多坐标系进行高精度互标定的缺陷。